实验教学装置-地面清洁机器人招标公告

基本信息： 申购主题： ############## 报价要求： 国产含税 发票类型： 增值税普通发票 付款方式： 货到验收合格后付款 送货时间： 合同签订后#天内送达 安装要求： 免费上门安装（含材料费） 预算： #####.# 人民币 收货地址： 江苏省/无锡市/锡山区/**** 供应商资质： 备注说明： 采购明细： 序号 设备名称 数量/单位 预算单价 品牌 型号 规格参数 质保及售后服务 附件 # ############## #.# #####.# 无 无 #、尺寸（长宽高）：不小于###mm*###mm*###mm；材质：主体为碳钢和铝合金####材质；结构件上预留了国家标准M#安装孔；整机重量≥#.#kg；额外负载≥#kg；最高速度≥#.#m/s；定制仪器包装箱，采用拉杆+支撑轮式拖动设计。#、动力系统。两轮差速移动；直流有刷电机*#，电机减速比#/##,输出空载转速###rpm，堵转扭矩≥##kg.cm，编码器精度####。轮子直径≥###mm，金属轮毂橡胶轮胎；减震万向轮*#；电池容量≥##.#V#####mAh，整机待机时间≥###分钟， ### 时间≥##分钟；#、配备专用充电器：Input：###-###VAC##/##Hz，Output：##.#V#A；#、★★清洁装置清扫模式：吸口+旋转边刷式；边刷数量≥#个；优质碳刷电机≥#个、#~##V宽电压供电，每分钟≥###转；边刷直径：##cm；吸尘装置长宽高≤#*#*#cm；吸尘装置可单独充电、内置电池、内置集尘盒；#、传感器系统#)激光雷达：检测半径≥##米、###度测量范围，测量距离精度±#cm(#-#m)，测量角度精度#.#-#.#°，距离分辨率##mm， ### 度#-#.#度，扫描速率##Hz、##Hz，测量速率#####测量值/S；#)深度相机：双目结构光，USBType-C接口，工作距离常规级模式#.##-#m、高能级模式#.##-#m，相对精度＜#%@#m、＜#.#%@#m，深度分辨率/帧率###* ### /##/##fps、###* ### /##/##fps，深度FOVH##°V##°±#°，红外FOVH##.#°V##.#°D###°±#°，彩色分辨率/帧率####× ### /##/##/##fps&MJPG，彩色FOVH##°V##°D##.#°±##°。#)IMU模块：六轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度)，串口波特率######，抗震范围：±#g，数据输出频率：###HZ，静态精度：#.#度RMS，动态精度：#.#度RMS。#)★超声TOF测距传感器*#：超声波和TOF一体化测距传感器，单个通讯接口输出两路传感器数据，超声测距范围##~####mm、超声波发射频率##KHz、超声探测精度#%、盲区#cm，TOF传感器盲区##mm、测距范围##~####mm、高光学串扰补偿，测量时间小于##ms；#)碰撞传感器*#：工作电压#.#V、通讯接口PH#.#；#、嵌入式控制器：采用国产嵌入式单片机， ### 频率≥###MHz；CPU内核：ARMCortex-M#；RAM：≥###KB；ROM≥###KB；#、★★系统级控制器：CPU≥八核，#核A##,#核A##，主频≥#.#GHz；GPU：#核Mali-G###；NPU:提供≥#TOPS等效算力，必须支持Rknn模型的模型推理。支持的深度学习框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；内存≥#G；硬盘≥##G；其他通信接口：不少于USB#.#*#，USB#.#*#， ### 口，HDMI#.#接口，Type-C接口，#.#mm音频接口；##Pin接口：兼容树莓派##Pin接口，支持PWM,GPIO,I#C,SPI,UART通信功能；#、软件功能（现场提供视频演示以下功能，演示不符合要求扣技术分）#)提供机器人调试软件，基于QT的UI界面，运行在ARM架构下ubuntu##.##系统中，将超声波、碰撞、里程计等传感器信息显示在图形界面上，在软件内可以通过鼠标操作控制两轮差分底盘前后移动、左右转、停止等基本运动。#)基于两轮差分底盘的轮速里程计计算（融合IMU）；#)★ ### 理软件， ### 地面提取，高度滤波，识别不低于地面高度#cm的障碍物， ### 跌落检测， ### 时避开跌落区域；#)★★基于激光雷达的粒子滤波与图优化两种建图与定位方法软件，可展示概率栅格地图，可展示机器人运动轨迹，可展示图优化约束；重复定位精度不大于##cm；支持禁区，虚拟墙的编辑和设置， ### 特定点位标记，支持橡皮擦擦除地图噪点，支持一键地图分割功能；#)★★基于多传感器融合避障的路径规划与轨迹跟踪软件，支持D*与A* ### 路径规划，支持dwa，teb， ### 部路径规划方法；支持快速卡死脱困算法，运动卡死时间不超过#s，支持对地图的一键自主全覆盖路径规划，一键沿边规划；#)★★基于rknn深度学习边缘检测框架的目标检测， ### 署，进行人脸检测，人脸特征点识别，人脸表情识别，手势识别，人体姿态识别，口罩检测，Apriltag识别，支持颜色识别，提供UI界面可点击获取像素HSV值，支持滑条拖拽更新目标颜色HSV值； ### 不少于##种通用目标识别结果，通过ROS的Topic获得目标类别及其在图像中的位置；#)★★清洁机器人构型综合项目，机器人自主导航， ### 区域并完成清扫，通过视觉发现地面上的不可清洁垃圾，进行避让并拍照记录；#、配套资源#) ### 示范功能的源代码；#)提供两轮差分移动底盘的控制协议；#) ### 功能的使用手册， ### 手册，C++，Python，Linux编程手册，设备维护手册， ### 传感器调试，运动机构调试，定位导航系统调试的调试指南，提供针对竞赛项目的赛项调试指南， ### 址（厂家自建）， ### 观看学习；#)★提供一套仿真软件，仿真软件基于gazebo，提供与本产品外观一致，传感器位置一致（包含至少包括激光雷达，深度视觉相机，IMU，超声传感器，轮式里程计等传感器）的仿真模型， ### 景，提供针对本机器人的视觉传输、定位导航案例，仿真软件采用ROS功能包提供， ### 址（厂家自建）， ### 下载， ### 页端观看学习如何使用；##、★★大赛支持：符合中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛-清洁机器人赛、中国高校智能机器人创意大赛-主题三- ### 件组智能机器人清洁（地面清洁）和主题一-模块化产品搭建组、中国智能机器人格斗及竞技大赛-清洁机器人赛和智能机器人创新设计等赛项的参赛要求，提供本产品可参加上述赛事的承诺书， ### 商公章承诺其真实性。 按行业标准提供服务 招标要求.docx